基点的加速度矢量. 基点C在基 上的加速度矢量记为 ，它是速度矢量 在 上对时间的一阶导数。考虑到式(3.4-2)，它也为矢径 在 上对时间的二阶导数

基点的加速度矢量

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基点的加速度矢量. 基点C在基 上的加速度矢量记为 ，它是速度矢量 在 上对时间的一阶导数。考虑到式(3.4-2)，它也为矢径 在 上对时间的二阶导数，有 ...

角速度矢量与角加速度矢量

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角速度矢量与角加速度矢量. 4.1.1节指出连体基 的当前的姿态可由参考基 绕一次转动矢量 转过一次转动角g 到达。4.1.2节又指出连体基 的当前的姿态可由参考基 ...