non 完整约束 约束方程中含有坐标对时间的导数，方程不能积分成有限形式,

约束方程中含有坐标对时间的导数，

而且方程不能积分成有限形式，

称为

非完整约束

。

反之，约束方程中不含有坐标对时间的导数；或约束方程中含有坐标对时间的导数，但能

积分成有限形式，称为

完整约束

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