•确定旋转轴是xx'的垂直平分面与yy'的垂直平分面的交线。轴上任意一点到x和x'等距，同时到y和y'也等距。
•图中黑的球面三角与红的球面三角全等。因此当x转到x'时，y也同时转到y'。因此，刚体通过一次旋转，到达了指定位置。这样，描述原点固定的刚体的状态就等价于描述一次转动。
旋转的次序是不可交换
旋转的次序是不可交换
•但无限小角度的旋转次序是可交换的。分析一下4元数相乘，不满足交换率的项是叉乘项
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•当转动角是一阶无穷小的2dq时候，q=1+edq，两次连续进行时，叉乘项是二阶小量，可被忽略。
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因此，无穷小角度旋转是可交换的，且能表示为转轴方向的大小为dq的矢量，并满足合成法则
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